Na sjednici Upravnog odbora SD "Radnički“, održanoj početkom 1964. godine, donijeta je odluka da se pored postojećih klubova formiraju i novi za one grane sporta koje interesuju omladinu.
Kako je u gradu, kod omladine, postojalo veliko interesovanje za rukomet, već 4. septembra 1964. godine, u prostorijama SD "Radnički", održan je sastanak na kome je izabran Inicijativni odbor za osnivanje rukometnog kluba.
Za prvog trenera muške ekipe postavljan je Radoslav - Raca Kostić, a za žensku ekipu Životije Procenko.
Ženski rukometni klub nastao je 1964. godine i uvršten je odmah u veliku porodicu SD "Radnički", koje je jedno od najstarijih sportskih društava u našoj zemlji i postoji od 1924. godine.
U našem klubu su prve rukometne korake napravile i u školi rukometa ponikle Marija Lojpur, Olivera Tošović, Katarina Bulatović, Mirijana Čolović, i mnoge druge koje i dan danas reprezentuju naš klub kako u zemlji, tako i u inostranstvu.
Klub je 2006. godine izvršio fuziju sa ŽRK "Bambi" Požarevac i sa uspehom se, pod imenom ŽRK "Radnički-Bambi", takmičio u Super ligi Srbije. U tom periodu u našem klubu su igrale mnoge igračice koje su branile i boje reprezentacije Srbije kao što su Olivera Tošović, Jasmina Kukić, Dragana Veraja, kao i Robertina Mecevska, inače reprezentativka Republike Makedonije.
Od 2008. godine klub se takmiči pod imenom ŽRK "Radnički Lepenica-KG" jer je izvršena fuzija sa ŽRK "Lepenica KG", klubom koji je imao značajne uspehe u takmičenjima sa mlađim kategorijama, tako da je istovremeno napravljen spoj mladosti i iskustva.
Od 2009. godine klubu je pristupilo 7 kadetskih reprezentativki Srbije i sa uspehom su se takmičile i osvojile prvenstvo Srbije u uzrastu do 16 godina.
2010. godine klub je postavio sebi visoki cilj ulaska u Super ligu, što je na superioran način i ispunjeno, od 22 utakmice 21 pobeda.
U takmičarskoj sezoni 2011/2012 klubu pristupaju višegodišnje reprezentativke Biljana Balac, Lana Žiga i Kristina Georgijev. Klub želi da izbori status stabilnog superligaša.
Takmičarsku 2012/13 obeležio je prvi izlazak ŽRK “Radnički” na evropsku scenu i takmičenje u EHF kupu, a u domaćem prvenstvu sezonu završava na 3.mestu.
U takmičarskoj sezoni 2013/14 klub osvaja titulu Šampiona Srbije, takmiči se u Kvalifikacionom turniru za ulazak u Ligu šampiona 2014/15 i dobija poverenje EHFa da bude organizator ovog prestižnog turnira u Kragujevcu gde će ugostiti ekipe iz Danske, Norveške I Hrvatske.
Sezone 2014/15 ŽRK “Radnički” osvaja prvu duplu krunu u istoriji kragujevačkog sporta.
